机器人视觉系统的标定其实是获取---机坐标系与机器人坐标系之间转换关系的过程。在标定机器人视觉系统之前，首先要对---机进行标定。通常---机镜头会存在径向、切向和偏心等畸变，因此需要选择合适的畸变模型对---机进行标定。

不过，我们的工业镜头的畸变主要是径向畸变，可以用线性畸变模型表示。生活上使用的---头还会有切向和偏心等畸变，需要使用非线性模型。对于工业---头，如果使用非线性畸变模型，将会---增加计算复杂度而且标定精度不会提高。

“张正友标定”?称“张?标定”，是指张正友于1998年提出的单平?棋盘格的---机标定?法。在优化上，张正友标定没有考虑切向畸变，他认为可以忽略。这个和工业相机的特点十分契合，因此张氏标定法也经常会被用在工业相机的标定上。

张正友提出了基于单平面棋盘格的相机标定方法，该方法标定的精度高、只需一个平面棋盘格标定板，标定过程中相机要拍摄2张以上标定板图片，且不需知道标定板具体运动参数。

张正友的平面标定方法是介于传统标定方法和自标定方法之间的一种方法。它既避免了传统方法设备要求高，操作繁琐等缺点，又比自标定方法精度高，因此张氏标定法被广泛应用于计算机视觉方面。

常见的工业相机成像模型，可以称为小孔成像模型。被拍摄景物穿过---机镜头，通过光轴中心点，会在成像平面形成比例缩小、左右和上下都相反的实像。其中---机光轴的中心点，指的是---机镜头的光心。

---机模型中的几个坐标系，分别是：

坐标系，用于描述---机和物体的位置；

---机坐标系，固定在---机上，---在光心；

图像坐标系。

从算法上看，张正友标定法是这样的一个过程。

一：对每一幅图像得到一个映射矩阵

二：利用约束条件线性求解内参矩阵a

三：尽可能的大似然估计。

因此，张正友标定法的实验流程大概是这样子的：

1.制作棋盘格标定板，图片如上，选用的是10*7的

2.标定板离相机距离，要---图片的20%被标定板覆盖

3.拍摄至少10~20张

4.相对相机不同方向拍摄标定板（拍摄过程不要采用自定对焦方式，也不要改变焦距）